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萬梓良祖籍廣東寶安，1957年生於台灣，在香港長大，父親本姓胡，他隨養父姓萬，曾就讀香港浸會學院傳理系一年。十九歲時他投考麗的電視藝員訓練班，畢業後成為藝員，憑劇集《三少爺的劍》（1977）成名，其後演出《天龍訣》（1979）、《大內群英》（1980）等，成為當紅小生。1979年他參演許鞍華的《瘋劫》，是為從影首作，之後加盟邵氏，演出《如來神掌》（1982）、《天蠶變》（1983）、《唐朝豪放女》（1984）等十多部電影，並憑《男與女》（1983）首度提名金馬獎最佳男主角。八十年代中他演出德寶的《等待黎明》（1984）與《兄弟》（1986），兩片均令他獲提名金馬獎最佳男主角。他擅演乖張暴戾的幫會人物，憑《大哥大》（台灣片名《大頭仔》，1988）的台灣黑幫頭目一角，奪得第二十五屆金馬獎最佳男主角。從影以來他演出逾七十部電影，多為幫會與警匪動作片，如《省港旗兵續集》（1987）、《旺角卡門》（1988）、《我在江湖》（1989）、《賭城大亨之新哥傳奇》（1992）等。1997年起他先後在《97古惑仔戰無不勝》、《98古惑仔龍爭虎鬥》及《古惑仔：江湖新秩序》（2013）中飾演幫會龍頭蔣天養。他亦憑《胭脂扣》（1988）、《香港舞男》（1990）等展示不同戲路。九十年代他一度赴內地經營服裝生意，後再參演影視與舞台劇，憑《懸紅》（2012）再獲提名香港電影金像獎最佳男配角，其後參演《麥路人》（2019）。